- Mitt råd är: ta er samman och berätta vad ni vill. Våra förslag har legat på bordet i flera månader, säger Juncker i en intervju med den tyska tidningen Welt am Sonntag.
Juncker avvisar även påståenden om att Bryssel försöker hindra, eller blockera, Storbritannien från att lämna EU.
- Man antyder att vi försöker hålla kvar Storbritannien i EU, men det är inte vår avsikt, säger han.
- Vi vill bara ha klarhet i hur framtida relationer kommer att se ut. Vi respekterar resultatet av folkomröstningen.
Tidigare i december sköt den brittiska premiärministern Theresa May upp en omröstning gällande utträdesavtalet, som hon redan i november förhandlat fram med EU.
Mays regering måste nu övertyga ett inte helt övertygat brittiskt parlament om att avtalet håller. Omröstningen väntas äga rum i mitten av januari.
Storbritannien ska lämna EU den 29 mars nästa år.