Maduro säger i ett tv-sänt tal att regeringens ska samarbeta med Röda korset och FN-organisationer för att föra in så mycket bistånd som möjligt i landet.
Akut brist på bland annat mat och mediciner råder i Venezuela samtidigt som en maktstrid utkämpas mellan presidenten Maduro och oppositionsledaren Juan Guaidó. Presidenten förnekar att en humanitär kris råder i Venezuela och skyller landets ekonomiska problem på amerikanska sanktioner.
Tidigare i år försökte Guaidó ta in mat och mediciner i landet via Colombia och Brasilien. Det misslyckades då den Maduro-trogna militären blockerade gränserna. Maduro hävdade då att ett mottagande av leveranserna, där mycket hade skänkts från USA, var ett första steg mot ett amerikanskt angrepp.
Nu säger Maduro att hjälp tas emot utan politisk inblandning, och på lagliga och respektfulla vägar.
Enligt FN är en fjärdedel av Venezuelas 30 miljoner invånare i akut behov av humanitär hjälp. 3,7 miljoner venezuelaner rapporteras vara undernärda och 22 procent av alla barn under fem år lider av kronisk undernäring.
Förutom brist på mat och mediciner lider Venezuela av hyperinflation och den lokala valutan, bolivar, är närapå värdelös.